Trata-se de uma IMU com 9 graus de liberdade e com dimensão muito pequena (35 x 11 x 1mm) possibilitando sua inserção em praticamente qualquer espaço.
Ela inclui um acelerômetro de 3 Eixos ADXL 345, um magnômetro 3 eixos HMC5843 e o giroscópio ITG 3200 tambem de 3 eixos.
Suas aplicações são inúmeras, como sistemas inerciais, leitura de inclincação entre outros.
Atualmente a control chip esta em fase de desenvolvimento do protótipo de um quadricoptero utilizando essa IMU (Video no fim da pagina).
Trata-se do protocolo I2C de alta velocidade (Até 400Khz).
Com apenas 4 fios (VCC,GND,SDA,SCL) o controlador estará apto a ler dados de todos os sensores, uma vez que cada um tem seu endereço.
Por se tratar de uma comunicação digital, torna-se muito confiável, pois é imune a ruidos analógicos externos, alem de facilitar as ligações físicas.
ADXL-345 ITG-3200
HMC5843
Com uma placa controladora (como na imagem abaixo) é só conectar os 4 pinos (VCC,GND,SDA,SCL) e pronto, e só ler os dados.
PROTOTIPO DE QUADRICOPTERO.
Este protótipo possui controle em malha fechada PID em X e Y para mante-lo no ar, sendo que o sensor utilizado foi justamente esta IMU-9DOF.
